Le origini di un Servizio di Polizia Municipale nella città di Pescia risalgono all'epoca granduca-le e più precisamente all'ultimo periodo compreso fra il 1849 e l'unità d'Italia, a seguito della ema-nazione del Regolamento Comunale, pubblicato con decreto del Granduca di Toscana Leopoldo II° il 20 novembre 1849 e del successivo decreto in data 10 giugno 1852, con cui il Granduca ricono-sceva alle Comunità la facoltà di istituire un servizio di Polizia Municipale e stabiliva le norme ri-guardanti i servizi delle Guardie Municipali ed i loro doveri.
L'Amministrazione della Comunità Civica di Pescia, all'epoca appartenente al Granducato di Toscana, con Deliberazione del Consiglio Comunale n. 136 del 22 novembre 1854, istituiva il "Ser-vizio di Guardie Municipali" con l'obbligo di "dipendere dal Sig. Gonfaloniere e dall'Autorità Go-vernativa locale", quantificando il salario annuo da attribuire a ciascuna Guardia stabilito in Lire 450. Tale data può essere ritenuta, pertanto, quella di origine della Polizia Municipale di Pescia.

In seguito all'annessione del Granducato di Toscana al Regno d'Italia, avvenuta nel 1860, tale organizzazione si integrava con quella prevista dal nuovo ordinamento.
Avveniva così che il 3 gennaio 1866, con Deliberazione n. 3, il Consiglio Comunale provvedeva alla istituzione di un "Corpo di Agenti Municipali" ed all'approvazione del relativo Regolamento, che stabiliva in numero di sette le unità componenti il Corpo, "compreso un Ispettore col grado di Sergente".
Con norma transitoria si individuava nel 1° marzo 1866 la data di entrata in vigore del Regola-mento ed il contemporaneo scioglimento delle Guardie in servizio a quell'epoca.
La Giunta Comunale, con Deliberazione n. 116 del 31 luglio 1866, stabiliva le caratteristiche delle uniformi e dell'armamento, previo confronto con altri comuni anche al di fuori del territorio regionale.
Dalla sua istituzione ad oggi, in un arco di tempo che abbraccia tre secoli, indipendentemente dalla consistenza della dotazione organica e dalla sua collocazione nella struttura comunale, il Corpo della Polizia Municipale di Pescia espleterà senza soluzione di continuità i compiti e le funzioni che, in ogni epoca, gli saranno attribuiti dall'ordinamento in vigore.
Per vedere però un nuovo strumento normativo che ridisegni natura e ruolo della Polizia Municipale nel nostro Paese e che le dia un nuovo assetto organizzativo e funzionale, bisogna attendere il 7 marzo 1986 quando, dopo quasi 134 anni dall'emissione del Decreto del Granduca di Toscana Leopoldo II, del 10 giugno 1852, viene emanata la prima "Legge quadro sull'ordinamento della Polizia Municipale".
Ad essa farà seguito la Legge Regionale n. 17 del 9 marzo 1989, emanata a seguito del riconoscimento della potestà legislativa attribuita alle regioni in materia di Polizia Municipale, ai sensi dell'articolo 117 della Costituzione, in particolare in ordine alle caratteristiche delle uniformi, dei mezzi e degli strumenti operativi in dotazione alla Polizia Municipale, nonché alla formazione ed all'aggiornamento del personale.